技术分享
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两个专题：视觉检测与运动控制。一篇讲透一个判断依据，写给要落地的人看。
Vision
视觉检测
打光、相机、镜头、标定与验收：一条从成像到判定的完整链条。
- 8 篇 · 打光 · 相机 · 镜头 · 标定 · 验收
Motion Control
运动控制
轴数、回零、限位、插补与通信：把设备从能动作做到稳定。
- 6 篇 · 选型 · 回零 · 限位 · 插补 · 通信
一台设备到底要几个轴：从工艺动作反推轴数
按电机数选卡，通常多买两轴；按能独立停住的动作数，才是真实需求。先画一张动作表，型号就定了一半。
回零为什么分两段速度：原点开关、Z 相与撞块的分工
回零精度取决于最慢那一段，不取决于开关多贵。高速只做粗定位，低速反找边沿才定精。
软限位不是保险：机械挡块、限位开关、软限位怎么分工
软限位失效的方式比你想的多：没回零、参数丢、坐标系错。它管的是别忘了，不是来不及。
脉冲+方向接线：为什么设备能动却偶尔丢步
能动只证明电平对，不丢才证明边沿干净。脉冲丢的不是信号，是位置。
步进丢步，怎么用编码器分清是真丢还是假丢
看差值形态，不看差值大小：单调增大是真丢，抖动回零是干扰，突变带异响是卡滞。
打光不是照亮：明场、暗场、背光、同轴、低角度各解决什么
同一台相机，换个人打光，缺陷有的看得见有的看不见。打光的目标是造对比度，不是提亮。
看得见和测得到，为什么需要两套光
缺陷检测要对比度最大化，尺寸测量要边缘只由几何决定。同一套光很难两头都占。
频闪与曝光同步：亮度、拖影、节拍的三方取舍
频闪不是更亮，是把亮度压缩进曝光窗口。同步差 10%，图像就开始忽明忽暗。
相机分辨率怎么反推：从检测精度到像素、视野、型号
先买相机再算精度，通常不够用。反推只有四步：精度、每特征像素数、总像素、视野。
全局快门与卷帘快门：运动中的工件为什么会变形
卷帘逐行曝光，整帧读完要几十毫秒；工件在这段时间里动了，形状就变了。这是几何失真，算法补不回来。
线序检测为什么要免定位
治具是线束检测里最容易被忽略的成本：每个料号一套，换型时间比检测时间长。免定位省掉的正是这部分。
背光成像 + 比值判定：细轴测量的两个基本功
细轴槽检测的稳定性，一半来自背光成像，一半来自改用比值判定。
运动控制卡选型：脉冲、以太网、PCI 怎么选
同样是 4 轴，为什么有 E（以太网）和 P（PCI）两种形态？先算清轴数、IO 与实时性，再决定形态。
恒流光源控制：为什么通道数和电流值都要看
16 通道、单通道 1A 的恒流控制，决定了你能带几路灯、每路能开到多亮，以及亮度能不能稳定。