参数里明明设了软限位，还是撞了；或者反过来，一开机就报越界，机器动不了。两种现象都指向同一件事：软限位被当成了保险。
三层各管一段
| 层 | 防什么 | 典型失效方式 |
|---|---|---|
| 机械挡块 | 吸收动能，物理上挡住，别飞出导轨 | 撞上时已经晚了；挡块本身会被撞变形 |
| 限位开关 | 越界前让控制器停止或急停 | 开关坏、线断、被铁屑卡住、装反 |
| 软限位 | 在到达之前拒绝继续走 | 参数丢、没回零、坐标系错、余量设成 0 |
三层的顺序是：软限位最早发现，开关兜底，挡块兜最后的底。任何一层被当成唯一防线，都会在某个现场失效。
软限位的前提是位置可信
软限位比较的是「当前位置」和「允许范围」。没回零（回零为什么分两段速度）、掉电丢了位置、换过电机或丝杠、改过电子齿轮比，当前位置就不可信 —— 这时候软限位等于没设，而且它不会报错，只是默默地允许你走过去。
我们的实现方式
- 上下限不单独设，由行程两端各留一个余量算出来：软限位 = [负端 + 余量, 正端 − 余量]。
- 余量默认 30 个脉冲，按常见的 100 脉冲/mm 当量约 0.3 mm；上位机可改，改完持久化到配置。
- 只在「运动中且朝越界方向」时拦截。静止停靠在限位上不报错 —— 调机时把轴停在限位上是常事，这时候报警只会让人去关保护。
- 报警按方向区分：正限位、负限位各有各的码。现场看到码就知道撞的是哪一头，不用翻手册。
做法
- 调机结束把行程写进参数，再从两端各留一个余量。
- 余量必须大于「最高速减速到 0 的距离」，否则拦截时已经冲出去了。
- 手动点动到边界外 1 mm，应该被拒绝并报对应方向的码；不报就是没生效。
- 断电重启再回零，确认参数还在。参数不持久化，是软限位最常见的坑。
边界
软限位是提示与保护，不是安全功能。涉及人身安全的轴，要独立的安全回路或驱动器 STO，不能指望软件拦。机构改过（换丝杠、换减速比、加长行程）之后，行程与余量必须重设，否则软限位会拦在错误的位置上。
挡块管来不及，开关管马上停，软限位管别忘了。三层都得有。