空载怎么跑都对，装上负载偶尔丢步；换一根短线就好了；同一台设备，只有 Z 轴总差那么一点。这三种现象经常被当成机械问题，其实是脉冲没被驱动器数全。
脉冲丢一步，位置差一步
脉冲+方向是方波，一个边沿对应一步。控制卡认为自己发了 10000 个脉冲，驱动器只认了 9996 个，位置就差了 4 步 —— 按 1000 脉冲/mm 算，是 4 µm，看不出来；按 10 脉冲/mm 算，是 0.4 mm，就是废品。边沿被削平、被干扰叠了一个毛刺、被光耦的速度上限滤掉，都是少一步。
三类原因，对号入座
| 类型 | 表现 | 处理 |
|---|---|---|
| 电平不匹配 | 低速正常，一提速就丢 | 5V 差分对 5V 差分；24V 集电极开路要串限流电阻，不能直连 |
| 频率超驱动器上限 | 降速就好，提速必丢 | 查手册里光耦的接收频率（常见 200–500 kHz，高速型可到 4 MHz），别贴着上限用，留 30% 余量 |
| 干扰 | 时好时坏，随变频器/伺服启停变化 | 双绞、屏蔽单端接地、动力线与信号线分开走槽 |
做法
- 能用差分就不用单端。差分抗共模干扰，是脉冲接线里性价比最高的一步。
- 脉冲线双绞，与动力线保持 100 mm 以上距离或分槽走；绕不开就加金属隔板。
- 屏蔽层只在控制侧接地。两端接地会形成地环，干扰反而更大 —— 这条最容易做反。
- 线长控制在 3 m 以内。超过这个距离，先考虑换总线，而不是换更粗的线。
- 用示波器在驱动器端看波形，不看控制卡端。问题发生在哪一段，波形就在哪一段变。
边界
距离长、频率高、现场变频器多的时候，差分也会退化。这时候不是接线问题，是该换总线（EtherCAT、脉冲转光纤）。现场常见的错误是用加粗线径、加磁环去救一个已经超出手法范围的方案，调了三天还是偶发丢步。
还有一类「假丢步」：脉冲没丢，是机械打滑、联轴器松动、同步带跳齿。判断方法见 步进丢步用编码器分清真假。
能动只证明电平对，不丢才证明边沿干净。