先算三个数
- 轴数：需要独立运动的轴有多少，含不包含手轮或送料轴。轴数决定型号，也决定布线量。
- IO 点数：气缸、传感器、按钮、指示灯各占一路。DI/DO 不够时，要么换型号，要么加扩展。
- 实时性要求：插补轨迹的跟随误差要求高不高。要求越高，越倾向于把运动控制放在板卡内部闭环，而不是靠上位机逐点下发。
三种形态的取舍
串口 / 以太网：卡在外面，上位机通过 Modbus 通信。优点是接线简单、换机方便、一台工控机可以带多张卡；缺点是通信有延迟抖动，极高频的轨迹跟随要靠卡内插补。
PCI 插卡：卡插在工控机里，通信走总线，延迟小、带宽足，适合高轴数或高频轨迹。缺点是对主机有要求（要有 PCI 槽）、现场换机不如外置方便。
内置步进驱动：单轴设备常见。驱动器做在卡上，电机直接接卡，省掉外置驱动器的体积与接线——代价是驱动电流与细分被固定，匹配的电机范围有限。
容易被忽略的两项
第一是编码器：需要位置反馈或双闭环时才用得上，选型时就该确认，不要等装完再补。第二是手轮：调试与对位几乎一定要用，但并非所有型号都带接口。